Inter Aural Time Difference (ITD) : Optimizing Sound Source Localization through Robot Head Movement - Arif Budiman; Ary Ramadhan; Syerlie Annisa; Angga Elpatsa (SATIN - Sains dan Teknologi Informasi, 2023)
Metode Inter Aural Time Difference (ITD) dapat diterapkan dalam konteks lokalisasi sumber suara yang terinspirasi oleh prinsip-prinsip mekanisme pendengaran manusia. Robot yang dikembangkan memiliki berbagai potensi aplikasi, seperti di sektor robotik layanan, robot bergerak, dan pengendalian kamera. Metode ITD digunakan untuk mengukur perbedaan waktu kedatangan suara yang diterima oleh dua mikrofon. Sinyal suara yang diterima oleh kedua mikrofon dianalisis melalui teknik cross-correlation, dimana nilai puncak cross-correlation digunakan sebagai parameter untuk mengukur sudut asal sumber suara. Arduino Uno digunakan sebagai komponen utama perancangan robot kemudian dibantu oleh sensor suara serta motor servo. Sumber suara yang digunakan adalah suara beberapa frekuensi dari generator Matlab. Frekuensi suara yang digunakan adalah 300 Hz dengan sudut datangnya sumber suara yang bervariasi antara 5o sampai 170o. Rentang suara yang mampu dibaca oleh robot antara 300 Hz hingga 10,000 Hz sehingga sistem lebih fleksibilitas dalam menangani berbagai situasi dan sumber suara yang karakteristik frekuensinya beragam. Hasil dari Penelitian menemukan bahwa robot mampu mengidentifikasi lokasi asal sumber suara dalam bidang setengah lingkaran (0°-180°) dengan tingkat kesalahan rata-rata sekitar 5,90%. Tingkat keberhasilan penelitian mencapai 94%, menunjukkan efektivitas metode ITD dalam lokalisasi sumber suara. Hal ini dapat menjadi dasar untuk pengembangan lebih lanjut dalam mengoptimalkan robot dalam menemukan dan mengikuti sumber suara dengan akurasi yang tinggi.